1892年生,重慶市開縣人。1912年考入重慶軍政府將校學堂。1914年加入孫中山領導的中華革命黨。辛亥革命時期從軍,參加了反對北洋軍閥的護國、護法戰(zhàn)爭,任連長、旅參謀長、團長。1926年加入中國共產(chǎn)黨。北伐戰(zhàn)爭時期,任國民革命軍四川各路總指揮、暫編第十五軍軍長。1927年參加領導了“八一”南昌起義,任中共前敵委員會參謀團參謀長。后留學蘇聯(lián),先后在高級步兵學校及伏龍芝軍事學院學習,1930年回國。土地革命戰(zhàn)爭時期,任中共中央長江局軍委書記,紅軍學校校長兼政治委員,中央革命軍事委員會總參謀長兼中央縱隊司令員,中央紅軍先遣隊司令,中革軍委總參謀長,紅軍大學副校長,中央援西軍司令員。參加了長征。抗日戰(zhàn)爭時期,任八路軍一二九師師長。
解放戰(zhàn)爭時期, 任晉冀魯豫軍區(qū)司令員, 中原軍區(qū)司令員,第二野戰(zhàn)軍司令員, 南京市軍事管制委員會主任、南京市市長。
建國后,歷任中共中央西南局第二書記,西南軍政委員會主席,中國人民解放軍軍事學院院長兼政委,中央人民政府人民革命軍事委員會副主席,軍委訓練總監(jiān)部部長,高等軍事學院院長兼政治委員,中共中央軍委副主席,第一、二、三屆國防委員會副主席。1959年4月起任第二至五屆全國人大常委會副委員長,1980年辭去第五屆全國人大常委會副委員長職務。1982年后因年齡和健康原因辭去黨、國家和軍隊領導職務。是中共第七屆中央委員,第八至十一屆中央政治局委員。
1955年被授予元帥軍銜, 曾獲得一級八一勛章,一級獨立自由勛章和一級解放勛章。
1986年10月7日在北京逝世,終年94歲。